Dili seçin Bir felaket meydana geldiğinde (deprem, yapısal bir çöküş veya tehlikeli bir kimyasal sızıntı gibi) çevre, sivri uçlu enkazlardan, dengesiz eğimlerden ve kaygan yüzeylerden oluşan öngörülemeyen bir labirent haline gelir. Bu riskli senaryolarda, ilk müdahale ekiplerinin hareketliliği genellikle fiziksel tehlike nedeniyle sınırlıdır. Burası özel mekaniğin olduğu yerdir. robotlar için tırtıl paletleri modern arama ve kurtarma operasyonlarının gerçek temeli haline gelecektir. Yüksek merkezleme veya yumuşak çamura batma sorunları yaşayan tekerlekli emsTümerinin aksine, robot izi sistem, mekanik bir platformu her türlü arazide hayatta kalana dönüştürmek için gerekli olan sürekli yüzey alanını sağlar.
Sürekli Robot Tank Raylarının Temel Fiziği
Nedenini anlamak için paletli muayene robotu Afet müdahalesinde altın standart olduğundan, zemin basıncının dağılımına bakmak gerekir. Bir kurtarma görevinde "zemin" nadiren sağlamdır; genellikle gevşek çakıl, parçalanmış cam ve ıslak yalıtımın bir karışımıdır. Tekerlekli bir robot, tüm kütlesini dört küçük temas alanına yoğunlaştırıyor. Yumuşak veya düzgün olmayan döküntülerde bu yüksek basınç, tekerleklerin içeri girmesine neden olarak robotun etkili bir şekilde yerine sabitlenmesini sağlar.
Robot tank izleri Bunu yük yayma ilkesiyle çözelim. Dahili dişliler tarafından tahrik edilen sürekli bir döngü kullanılarak robotun ağırlığı, rayın kapladığı alanın tüm uzunluğu boyunca dağıtılır. Bu düşük zemin basıncı, makinenin geleneksel bir lastiği yutabilecek engellerin üzerinden "yüzmesine" olanak tanır. Ayrıca mekanik avantajı da robot izi uzunlamasına çekişinde yatmaktadır. Birden fazla "tırnak" veya basamak aynı anda yüzeyle temas halinde olduğundan, robot önemli miktarda çeki çubuğu çekişi uygulayarak beton blokların üzerinden tırmanmasına veya ağır sensörleri ve iletişim bağlantı hatlarını dar açıklıklardan sürüklemesine olanak tanıyabilir.
Malzeme Bilimi ve Robotlar için Kauçuk Tank Raylarına Geçiş
Robot biliminin ilk günlerinde, birçok tasarım ağır çelik bağlantıların kullanıldığı askeri tanklardan büyük ölçüde ödünç alınmıştı. Ancak arama ve kurtarma açısından ağırlık ve titreşim kritik düşmanlardır. Yüksek mukavemetin ortaya çıkışı robotlar için lastik tank paletleri alanda devrim yarattı. Bu paletler tipik olarak, esnekliği korurken esnemeyi önlemek için genellikle iç çelik veya Kevlar kordonlarla gömülü, güçlendirilmiş sentetik bileşenlerden oluşur.
Kauçuğun seçimi yalnızca ağırlığın azaltılmasıyla ilgili değildir. Kentsel arama ve kurtarma (USAR) ortamında, bir robotun genellikle çökmüş bir lobideki cilalı mermer veya bir fabrikadaki ıslak metal kaplama gibi hassas veya kaygan yüzeylerden geçmesi gerekir. Metal raylar kayabilir veya zeminin kalan yapısal bütünlüğüne zarar verebilir. robotlar için lastik tank paletleri yüksek sürtünme katsayısı sağlar. Kauçuğun esnekliği, rayın molozun mikro geometrisine hafifçe "uyum sağlamasına" ve tuğlaların ve boruların kenarlarını etkili bir şekilde "yakalamasına" olanak tanır. Bu "mekanik anahtarlama", bir paletli muayene robotu Merdivenlerden çıkmak veya geriye doğru kaymadan 45 derecelik gevşek moloz eğimlerinde gezinmek için.
Paletli Denetim Robotunda Gezinme Geometrisi
A paletli muayene robotu nadiren sadece iki kemer üzerindeki bir kutudur. Gelişmiş mekanikler, robotun şeklini dinamik olarak değiştirmesine olanak tanıyan "yüzgeçler" veya alt yol modüllerini içerir. Bu çok önemli bir evrimsel adımdır. robotlar için tırtıl paletleri . Robot, rayın ön veya arka bölümlerini eklemleyerek yüksek bir çıkıntının kenarını yakalamak için yukarıya uzanabilir veya iki parça çökmüş döşeme arasındaki geniş boşluğu kapatmak için dingil mesafesini uzatabilir.
Bu geometrik uyarlanabilirlik, aşırı manevralar sırasında bile ağırlık merkezinin paletlerin kapladığı alan içerisinde kalmasını sağlar. Arama ve kurtarmada amaç genellikle hayatta kalanların sıkışıp kalabileceği "boş bir alana" bir kamera veya karbondioksit sensörü göndermektir. Bir robot ters dönerse görev sona erer. Doğasında var olan geniş duruş ve düşük profil robot tankı parçaları Robot, üst katında ağır LIDAR ekipmanı veya robot kolları taşırken bile devrilmeye karşı dayanıklı, doğal olarak stabil bir platform sağlar.
Savrulma ve Yönlenme Sürtünmesini Aşmak içinde Robot Tankı Rayları
En karmaşık mekanik yönlerden biri robot tankı parçaları yönlendirme yöntemidir. Tekerlekleri döndürmek için kremayer ve pinyonlu direksiyon kullanan arabaların aksine, paletli robotların çoğu "kaydırmalı direksiyon"u kullanır. Bu, bir parkuru diğerinden daha hızlı sürmeyi veya bir parkuru tersine çevirirken diğeri ileri doğru hareket etmeyi içerir. Bu, sıfır dönüş yarıçapına izin verirken (çökmüş bir binanın dar, klostrofobik sınırları için gereklidir), bina üzerinde muazzam bir yanal baskı yaratır. robot izi kendisi.
İç mekaniğin bu kesme kuvvetlerini kaldırabilecek kadar sağlam olması gerekir. Tahrik dişlisi ile palet pabuçları arasındaki arayüzün hassas bir şekilde tasarlanmış olmasının nedeni budur. bir paletli muayene robotu , "izin bozulmasını" (paletin tekerleklerden düşmesini) önlemek için paletin "eğimi" yüksek gerilim altında bile tutarlı kalmalıdır. Modern kurtarma robotları genellikle yayları veya hidrolik aktüatörleri kullanan kendi kendini geren sistemlere sahiptir. robotlar için tırtıl paletleri gergin olup, tahrik tertibatına bir kaya sıkışsa bile paletin yerinde ve işlevsel kalmasını sağlar.
Dayanıklılık ve Bakım ile ilgili Robot Tankı Rayları Düşman Ortamlarda
Bir kurtarma görevinin ortamı kimyasal ve fiziksel olarak aşındırıcıdır. Toz haline getirilmiş betondan kaynaklanan toz, hareketli parçalar üzerinde zımpara kağıdı gibi etki eder ve durgun su, iç yatakları aşındırabilir. Tasarımı robotlar için lastik tank paletleri genellikle "kendi kendini temizleyen" sırt desenlerini içerir. Bunlar, aksi takdirde mekanizmayı sıkıştırabilecek çamur ve küçük taşları çıkarmak için dişliyi çevreleyen kauçuğun doğal esnemesini kullanan açılı oluklardır.
Ayrıca, pistin iç makaralarının sızdırmaz yapısı hayati önem taşımaktadır. Çünkü bir paletli muayene robotu Su basmış bodrum katlarına girmesi veya yangın söndürme köpüğünden geçmesi gerekebileceğinden, ray çerçevesi içindeki mekanik miller genellikle O-halka contalarla kaplanmıştır. robot izi Pürüzlü inşaat demiri ve kırık camın etkisini emerek ilk savunma hattı görevi görüyor, böylece şasinin içinde yer alan hassas elektronik aksamlar yolculuğun şiddetli titreşimlerinden korunuyor.
Bir felaket meydana geldiğinde (deprem, yapısal bir çöküş veya tehlikeli bir kimyasal sızıntı) çevre, sivri uçlu enkazlardan, dengesiz eğimlerden ve kaygan yüzeylerden oluşan öngörülemeyen bir labirent haline gelir.
